Revista elektron

40-47

Authors: Maximiliano Daniel Reigada, Martín German González, Leonardo Javier Rey Vega

En este trabajo se aborda el estudio y desarrollo de un sistema que posibilita la obtención de imágenes de ultrasonido bidimensionales. El enfoque principal del desarrollo consistió en conseguir que el sistema sea apto para reutilizarlo en otras aplicaciones de índole semejante. Para este propósito, se empleó un transductor de inmersión comercial, se diseñó e implementó un subsistema para explorar la muestra bajo estudio desde distintos ángulos, y se desarrolló un algoritmo de reconstrucción para generar las imágenes a partir de las mediciones acústicas registradas. Asimismo, se desarrolló un modelo computacional para simular el funcionamiento del tomógrafo en su totalidad. Para evaluar el desempeño del sistema real y el simulado, se utilizaron dos figuras de mérito (correlación de Pearson y relación señal a ruido pico) entre las imágenes de referencia y las reconstrucciones obtenidas.

53-60

Authors: Gustavo Albarran, Juan Nicolodi, Dante Ruiz, Diego Gonzalez-Dondo, Gonzalo Perez-Paina

Autonomous Mobile Robots, known as AMRs, are used in the internal logistics of many types of industries and production sectors. This type of robots replaces the traditional Automated Guided Vehicles (AGVs). In the case of AGVs, the path to follow is previously defined, and these robots do not have the ability to choose a different path. On the other hand, AMRs are more flexible, safe, and precise, due to the incorporation of technologies reserved until recently for research, such as autonomous navigation, computer vision systems, and Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) technology, among others. Many of these technologies are implemented using the Robot Operating System (ROS). ROS is a set of free and open-source software libraries and tools for building robot applications. Its new version, ROS 2, was developed to be applied to production environments. This paper describes the development of a controller for a differential-drive AMR with support for ROS 2 using its implementation for embedded systems, micro-ROS. This controller is the evolution of a previous version that was used in different mobile robots for over 10 years at CIII (UTN). It is worth clarifying that this work is mainly focused on hardware development. However, some preliminary software tests have been carried out, mainly to evaluate the correct functioning of the differential-drive robot controller. Firstly, the design requirements are defined, and a microcontroller with native support for micro-ROS is selected. Then, the development of each controller stage is described, such as the power supply, the USB communication, the battery voltage sensing, the debugging port, and the final PCB design. Finally, the initial software tests that allow verifying the correct operation of the controller and the improvements compared to the previous version are mentioned.

71-76

Authors: German Eduardo Caro, Eduardo Omar Acosta, Liliana Ines Perez, Francisco Ezequiel Veiras

Este estudio se enfoca en la reflexión de ondas electromagnéticas a través de placas paralelas isotrópicas utilizando el método interferométrico, en lugar de tratar el sistema como un todo y resolverlo con las condiciones de contorno. Esto consiste en considerar cada una de las múltiples reflexiones que se dan en este tipo de sistemas, de forma de obtener un desarrollo con distintos términos que convergan a la solución exacta. Así buscamos examinar si las primeras reflexiones son suficientes para una buena aproximación. Se derivaron expresiones para los coeficientes de reflexión para polarizaciones paralelas (p) y perpendiculares (s). Los resultados muestran que considerar solo la primera reflexión no es una buena aproximación, pero si lo es considerar los primeros dos términos.